Liikunnan ja fyysisen harjoittelun merkitystä korostettiin kiinalaisissa kirjoituksissa ja piirroksissa jo 2000 vuotta ennen ajanlaskun alkua. Tuki- ja liikuntaelinten sekä hengitys oireiden hoitoon kuuluivat rituaaliset asennot ja liikesarjat, joita erityisesti taolaiset papit toteuttivat.
Ensimmäisessä varsinaisessa lääkintätaidon oppikirjassa The Yellow Emperor`s Classic of Internal Medicine julkaistiin Kiinassa n. 400 eKr. Siinä annettiin mm. yksityiskohtaiset tiedot kuinka esim. raajahalvaus tuli hoitaa hengitysharjoituksin, ihon ja lihasten hieronnalla mutta ennen muuta raajojen liikuttelulla ja omaehtoisilla harjoitteilla. Mihinpä muuhun mm. toispuolihalvauspotilaan kuntoutus tänäkin päivänä perustuu?
Antiikin Kreikassa Hippokrates ( 460-378 ekr.) , lääketieteen isä, piti sairaan potilaan sielun ja ruumiin hyvinvoinnin ja kunnon edistämistä voimistelun keinoin merkityksellisenä.
Suomessa sairasvoimistelun lääkinnällisestä käytöstä löytyy kirjallisia merkintöjä 1800- luvun puolivälistä alkaen. Sairasvoimistelu oli itseoppineiden, kansanparantajien hierontaa ja liikkeitä, joita suoritettiin potilaalle sairautta parantavassa tarkoituksessa. Menetelmäopit oli saatu kokemuksen kautta.
Viime vuosisadan alun lääkitysvoimistelu oli virkistys- ja mukavuustarkoituksiin annettua hierontaa ja erilaisia lämpö- ja kylmäkäsittelyjä. Potilaille annettiin pääosin passiivisia liikkeitä, koska käsitys sairauksien ja vammojen hoidosta oli sellainen, että varottiin kaikkea fyysistä rasitusta. Aktiivinen harjoittelu oli turvallista ja tarpeellista korkeintaan lasten ryhtivikojen hoidossa.
Sotien aikana kuntoutuskäsitys muuttui ja alettiin ymmärtää aktiivisen harjoittelun ja fyysisen kunnon merkitys sekä merkitys yhteiskunnan kannalta. Ortopediset leikkaukset ja traumatologia edellyttivät toiminnallisempia harjoituksia ja aktiivisia liikkeitä.
50-luvulla polioepidemian myötä sisätautien ja lastensairauksien kuntoutus alkoi kehittyä. 60-lukua voidaan pitää neurologisten ja sydän sairauksien kuntoutuksen kehittämisen alkuvuosikymmenenä.
Kansanterveyslaki astui Suomessa voimaan 1972. Myös fysioterapian ennaltaehkäisevät menetelmät elämäntapaohjaus, terveyskasvatus alkoivat kehittyä kyseisellä vuosikymmenellä.
Tuki-ja liikuntaelinsairauksien fysioterapian vuosikymmeniksi voi nimetä 80-90-lukuja.
Vuosisadan aikana tapahtuneet fysioterapeutin ammattinimikkeen muutokset heijastavat myös tapaa toteuttaa kuntoutusta passiivisesta hoitojen antajasta aktivoivaksi kuntoutumista edistäväksi terapeutiksi:
Ammattinimikkeet 1800- luvun lopusta tähän päivään olivat Sjukgymnast/ sairasvoimistelija, lääkitysvoimistelija, lääkintävoimistelijaksi ja fysioterapeutti.